要合法驾驶三轮摩托车，必须取得D证。

D证是摩托车驾驶证中级别最高的，可以驾驶发动机排量大于50ml或最大设计车速大于50km/h的三轮摩托车，同时也能驾驶E、F证对应的车型。

增驾D证时，若已持有其他种类驾驶证，需要满足一定的条件。首先，要准备相关资料报名，包括身份证、居住证（外地人员需要）以及驾驶证原件（增驾时需要）。报名后，需进行体检，体检项目包括视力、色盲检查等。体检合格后，工作人员会提供一份机动车驾驶员申请表，体检资料会同步上传至网上，整个流程大约需要半小时。

D证考试分为四个科目。科目一和科目四为理论知识考试，主要涉及交通法规和安全知识，需要达到90分及以上才算合格。这就要求考生花时间和精力去学习和记忆，了解各种交通规则和安全注意事项，为安全驾驶打下坚实基础。

科目二为场地操作考试，包括单边桥、绕桩、坡道停车等项目，考验驾驶者对车辆的操控能力。科目三则是在指定道路上行驶，包括左转弯、右转弯、直线行驶、靠边停车等项目，要求驾驶者具备实际道路环境中的驾驶能力，注意观察路况、合理使用转向灯、准确控制车速等。

总之，合法驾驶三轮摩托车，必须严格按照规定考取D证。从报名前的条件准备，到考试时认真应对各个科目，每一步都至关重要。只有经过系统学习和考核，才能在道路上安全、合法地驾驶三轮摩托车，享受骑行的乐趣。